

Steinfurt wurde 1245 als "Steinfort" erstmals urkundlich erwähnt. Der gezahnte Querbalken im Wappen soll den Ortsnamen ("bei der steinernen Furt") erklären.
Steinfurt gehörte bis 1882 als Ortsteil zu Hardheim. Seit dem 1. Januar 1975 gehört Steinfurt als kleinster Stadtteil mit rund 140 Einwohner zu Külsheim.
Eine intensive Partnerschaft betreibt das Dorf Steinfurt zu einer namensgleichen Gemeinde in Österreich.